Welsh corgi wywodzą się od psów należących do Celtów, którzy dotarli na Wyspy Brytyjskie jeszcze przed naszą erą. Znane są dwie rasy – cardigan (pochodzący z hrabstwa Cardiganshire) i pembroke, który wziął swoją nazwę od hrabstwa Pembrokeshire w południowo-zachodniej Walii.
Słowo „corgi” powstało prawdopodobnie z połączenia „cor” (karzeł) i „gi” (pies) i oznacza małego psa. Może też mieć związek z „cur” (stróżować) lub „corlan gi”, które w języku walijskim oznacza psa z zagrody dla owiec.
Z rasą związanych jest wiele legend. Jedna opowiada o wróżkach, które dawno temu żyły w Walii. Dosiadały dziwnych wierzchowców – małych, z krótkimi łapkami, sterczącymi uszami i długimi lisimi pyskami. Gdy chłopi pochłonięci codziennymi obowiązkami zapomnieli o świecie czarów, wróżki zniknęły z ich życia na zawsze. Zostawiły im jednak na pamiątkę swoje czworonogi.
Dzieci bawiące się przy strumieniu znalazły dwa zwierzątka przypominające według nich lisy i zabrały je do osady. Dorośli zorientowali się jednak, że to wierzchowce wróżek. Corgi zamieszkały wtedy z ludźmi, nauczyły się pilnować obejścia i paść zwierzęta gospodarskie. Podobno do dziś na rudo umaszczonych psach widać ślady czarodziejskiej uprzęży.
Pierwsze wzmianki o corgi pochodzą z 920 r. W zbiorze praw, który opracował walijski władca Hywel Dda, znalazł się opis małego psa do pędzenia bydła podobnego do corgi. W tamtych czasach był on niezwykle cenny, a za zabicie go trzeba było zapłacić odszkodowanie wynoszące równowartość wołu.
Niektórzy kynolodzy uważają, że przodkami pembroke’a były psy w typie skandynawskich szpiców pasterskich przywiezione na Wyspy Brytyjskie przez wikingów. Inni twierdzą z kolei, że dopiero szpice przywiezione około 1107 r. przez flamandzkich tkaczy przyczyniły się do powstania rasy. Za przodka pembroke’a uważa się szwedzkiego vallhunda (zwanego też psem Gotów).
Aż do końca XIX w. corgi były psami wiejskimi. Zmiany zachodzące w gospodarce spowodowały jednak, że zainteresowanie nimi zmalało. Na przełomie XIX i XX w. pojawiły się na kilku wystawach rolnych obok inwentarza, dzięki czemu zwrócili na nie uwagę hodowcy i miłośnicy psów rasowych. W 1925 r. powołano pierwszy klub corgi w Carmarthen.
Trzy lata później pokazano rasę na wystawie Crufts. Początkowo cardigany i pembroki uważano za odmiany tej samej rasy i krzyżowano je z sobą. Osobniki pozbawione ogona były rejestrowane jako pembroki, a te z długim ogonem jako cardigany. W 1934 r. rozdzielono rasy i opracowano oddzielne wzorce (nie wolno ich z sobą łączyć).
Ważną postacią w historii welsh corgi pembroke’a była Thelma Evans, w której hodowli urodził się Rozavel Red Dragon, pies figurujący niemal we wszystkich rodowodach współczesnych przedstawicieli rasy.
Największą miłośniczką corgi jest królowa Elżbieta II, która w 1933 r. jeszcze jako księżniczka Walii otrzymała od ojca, króla Jerzego VI, psa o imieniu Rozavel Golden Eagle, znanego jako Dookie. Pembroki tak bardzo zachwyciły rodzinę królewską, że i dziś w pałacu Buckingham mieszka spore ich stado. Inną miłośniczką rasy była Tasha Tudor – rysowniczka i bajkopisarka, która uczyniła te niewielkie czworonogi bohaterami swoich opowieści.
